#include "define.h"

void setup() {
  io_open();
  encoder_open();
  motor_open();
  raspi_open();
}

void loop() {
 
  /*
  いずれか一つの関数を有効にする。
  どの関数も無限ループになっている。しがたってこの loop 関数は実際にはループしない。
  */

  /* RasPi からの指令で動作させるとき、slave を有効にする。*/
  slave();
  
  /* --------------機能のテスト---------------------------------------------
    テスト関数 test_*() のいずれかを有効にする。
    実行時にシリアルモニタを立ち上げて値を確認する。
  ------------------------------------------------------------------------- */

  /* モータ動作テスト 引数：左モータのPWM値、右モータのPWM値　（範囲は -255〜255）*/
  //test_motor(0, 0);

  /* エンコーダテスト（モータを回転させて行う）*/
  //motor_set(50, 50) ; test_encoder();
  /* 距離計のテスト（モータを回転させて行う）*/
  //motor_set(50, 50) ; test_distance();

  /* 速度制御のテスト　引数：左モータの速度[cm/s]、右モータの速度[cm/s] */
  //test_vel_ctrl(25, 25);

  /* 走行制御のテスト　
    引数：モード（直進：STR or 回転：ROT)、速度[cm/s] or 角速度[deg/s]、距離[cm] or 角度 の速度[deg] */
  //test_run_ctrl(STR, 25, 100);
  //test_run_ctrl(ROT, 45, 90);

  /* バッテリー値の確認 */
  //test_batt();

  /* シリア通信のエンコード、デコーダ値の確認 */
  //test_encode();
  //test_decode();

}